地牛式 AGV（托盘搬运 AGV / 无人地牛）

二、核心结构组成

1. 叉取升降单元
   双货叉 + 小型液压 / 伺服升降，举升高度 100–150mm，货叉离地最低 95mm，适配绝大多数标准托盘；可选托盘偏移视觉校正，自动对位进叉。
2. 行走驱动底盘
   双差速 / 双舵轮驱动，支持原地旋转、四向行驶，转弯半径极小，最小通行通道仅 1.5m；整机尺寸紧凑（长 1.5–1.7m，宽 0.6–0.9m），适配窄巷道、电梯、流水线间隙。
3. 导航感知模块
   主流三种导航方案：
   • 激光 SLAM 自然导航：无需贴磁条 / 二维码，改造少、柔性最高；
   • 二维码导航：定位精度 ±5mm，成本适中；
   • 磁条导航：稳定低成本，适合固定路线车间。
     配套 360° 激光雷达、超声波、防撞触边、货叉光电检测、声光报警、急停按钮，三层安全防护。
4. 控制与通讯系统
   车载 PLC + 触控显示屏，WiFi/5G 无线对接 AGV 调度系统；可接入 MES、WMS、自动化包装流水线实现联动。
5. 动力系统
   48V 锂电池，支持自动充电站无人补电，7×24h 连续作业；负载常见 1t/1.5t/2t，可定制重载型号。

三、核心功能

1. 托盘全自动转运
   流水线原料入库、成品出库、跨工序转运、仓库补货、出库装车，点对点自动搬运，无需人工操作。
2. 多机智能集群调度
   调度系统自动分配任务、规划最优路径、避让拥堵，数十台协同作业不冲突，适配大型厂区、电商仓。
3. 产线无缝对接
   可对接自动化包装流水线出料口、码垛工位、立体库、封箱机，实现 “包装完成→AGV 自动运至仓储” 全链路无人化。
4. 人机混合安全作业
   雷达分区减速预警：远距离减速、近距离停机，人员通行场景安全合规；支持手动遥控应急操作。
5. 数据数字化管理
   自动记录产量、搬运频次、设备故障、耗材电量，后台实时监控，适配智能制造数字化管控。