一、定义

二、核心结构

1. 低矮车体：整机高度 200–300mm，可钻进标准川字托盘、物料台车下方；
2. 顶升机构：电动 / 液压升降顶杆，顶升高度 50–120mm，顶起载具即可拖动；
3. 行走驱动：差速 / 全向轮，窄通道原地转向；
4. 导航模块：激光 SLAM 无轨、二维码、磁条导航三选一；
5. 安全系统：前后激光防撞雷达、缓冲条、急停、声光报警；
6. 控制系统：车载 PLC + 调度系统，对接 MES/WMS，支持多机协同；
7. 锂电模组：支持自动充电，24 小时连续作业。

三、两种主流细分类型

1. 顶升潜伏 AGV（最常用）
   靠顶部顶杆顶起料车 / 川字托盘，适合产线工装、机器人装箱机成品托盘转运，载重 300–1500kg，只能搬运底部有空隙的载具（九脚托盘无法直接使用）。
2. 潜伏牵引式 AGV
   车身带牵引销，潜入台车底部挂钩牵引，可一次拖多台料车，适合长距离批量物料配送。

四、主流导航方式对比

1. 激光 SLAM（无轨，新款首选）
   无需贴码、铺磁条，扫描环境建图，自主避障改路线，改造成本最低，定位 ±5~10mm；
2. 二维码导航
   地面贴二维码点位，定位精度极高，适合高密度库位；
3. 磁条导航
   地面预埋磁条，成本最低、稳定，但路线固定，改线需重新铺磁条。

五、核心优势

1. 空间占用极小：车身低矮，通道仅需 1.2–1.5m，比叉车 AGV 省大量仓储空间；
2. 柔性强：一台可对接流水线、暂存区、仓储，适配多规格料架；
3. 人机混行安全：多重防撞传感器，遇人自动减速停机；
4. 配套你前面设备：可承接机器人装箱机产出的满箱托盘，自动转运至成品暂存区，实现后道包装全无人；
5. 部署快：激光款无需地面大规模改造，老车间可快速上线。

六、适用场景

• 食品 / 日化后道：机器人装箱完成后，潜伏 AGV 转运成品托盘；
• 电子、汽配产线：线边工装物料循环配送；
• 小型成品仓、立体库对接、流水线上下料转运。

七、局限性

1. 仅能搬运底部镂空的川字托盘、物料台车，九孔 / 实心托盘不能直接用（需选潜伏叉 AGV）；
2. 无堆高功能，仅平面转运，不能上架堆垛；
3. 重载上限一般 1.5 吨，重型货物选叉车 AGV。

八、与地牛 AGV 简单区分

• 潜伏式 AGV：钻托盘底部顶升，车身小、通道窄，适合车间线边频繁转运；
• 地牛 AGV：自带叉臂伸入托盘孔，类似电动地牛，适配九孔 / 川字全类型托盘，仓储大托盘转运更通用。