一、定义与分类

1. 地牛式 AGV（低位搬运叉车 AGV）
   举升高度低（100–200mm），仅地面转运托盘，无堆垛能力，就是上一轮提到的地牛 AGV；
2. 堆高式叉车 AGV
   门架可升高 3–6 米，能二层、多层货架堆码，车间成品入库常用；
3. 前移式 / 高位叉车 AGV
   举升 6–12 米，适配立体高位货架、窄巷道立体仓库，仓储自动化主力。

区别：普通地牛 AGV 只能平地拖货；完整叉车式 AGV 带伸缩门架，具备高位堆垛、上架取货核心能力。

二、核心硬件组成

1. 门架升降系统
   液压 / 伺服伸缩门架，举升高度 1.5–12m，货叉可侧移调距，自动适配不同尺寸托盘；带称重、货叉视觉对位，自动校正托盘偏移，避免叉歪撞货。
2. 行走底盘
   舵轮驱动，原地转向，窄巷道机型通道很小 1.6–1.8m；载重 1t–5t，重载可定制 10 吨。
3. 导航感知系统
   主流三种方案：

• 激光 SLAM 自然导航：无需地面辅材，柔性很高，产线、混合人机场景选择；
• 二维码 / 磁条导航：定位精度高、成本低，固定路线仓库；
• 激光反光板导航：大型立体库高精度堆垛专用。
  安全配置：360° 激光雷达、超声波防撞、急停、声光预警、货叉防护光电。

4. 调度与互联模块
   无线 WiFi 对接 AGV 调度系统，可联动 WMS 仓储系统、MES 生产系统、自动化包装流水线、码垛机器人，自动接收取货、送货、入库任务。
5. 动力
   锂电快充 / 自动充电，支持 7×24 小时连续无人作业。

三、叉车式 AGV 核心功能

1. 全流程托盘自动化作业
   原料出库→配送至包装流水线工位；包装线码垛完成→自动取托盘入库；货架高位存取、库内移位、出库装车一站式无人操作。
2. 自动对位叉取 + 高位堆垛
   人工叉车依赖司机经验，AGV 依靠视觉 + 激光定位，毫米级精准插取托盘，稳定完成 3–10 米高层货架堆码，大幅降低货损、货架碰撞。
3. 多车集群智能调度
   多台无人叉车协同作业，系统自动分配任务、规划路径、路口避让，不会拥堵、碰撞。
4. 人机混行安全作业
   雷达分区防护：远距离减速、近距离停机，工厂有人、叉车混走场景符合安全规范；支持手动遥控应急模式。
5. 数字化仓储追溯
   自动记录每托货物出入库时间、位置、搬运次数，数据同步管理系统，库存自动更新，省去人工台账。